Saturday, October 29, 2011

0 Comments
Posted in Arrangement, Art, Business

Robot Line Follower itu Mudah

Secara sederhana, robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS! Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot line follower di internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan mikrokontroler yang belum dimengerti oleh bocah” smp dan sma yang banyak comment di postingan saya sebelumnya. Hehe.. :D Di bawah ini contoh robot line follower.
Nah..terlihat bukan di gambar ada sebuah ‘benda’ dengan roda yang dapat bergerak mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-belok. ‘Benda’ tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak. Sama seperti penjelasan saya pada postingan sebelumnya, jangan pikirkan robot itu RIBET, pikirkan robot itu sederhana, jangan dulu mikir yang rumit-rumit, robot line follower yang sekarang akan saya tunjukkan adalah sesuatu yang SEDERHANA..! tanamkan kata” sederhana pada pikiran pembaca sebelum memulai. :D
Okeh..satu gambar lagi sebelum kita memulai tutorialnya.. :D Gambar di bawah ini adalah salah satu contoh track yang digunakan untuk lomba Line Follower Robot. Track yang cukup unik bukan? Sekarang udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa?
Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah kita berjalan karena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.
Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor. Saya tidak akan menjelaskan satu” secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot. Kalau yang masih penasaran dengan sensor lainnya, silahkan tanya om google saja. :P
sensorNah..gambar di samping kanan adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter (infrared). Kalau pembaca ingin membeli di toko elektronik, bilang saja 1 pasang infrared sensor. Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan. Sip? Murah koQ, satu pasangnya 3 ribu rupiah..hehe.. :D
Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor :
rangkaian sensorNah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di samping kiri ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan. Penjelasan di paragraf berikutnya aja yaa..hehe.. :D Lambang LED yang berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. INGAT masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator, A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.
Sekarang pertanyaannya, koQ lucu yaa sensor CUPU kaya gitu bisa baca garis? :P Cara kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. :D
cara-kerja-sensorKetika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.
Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :
baca-putihSebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :
baca-hitamSetelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :
lagiTadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5 Volt). Kalau rangkaian sensor pembaca sudah jadi, bisa dibandingkan dengan punya saya yang ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. :D
4sensor
Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih seperti intel dan amd. :P Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan? :D Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :
IC LM339 biasa disebut sebagai komparator.  Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. :D Gambar di bawah ini adalah datasheet LM339. Coba perhatikan dulu sebentar :P
lm339Nah, 1 IC LM339 terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga :P ). Knapa kita hanya gunakan 1 buah IC ini? Soalnya kita juga hanya menggunakan 4 buah sensor. Kemudian, tinjau bagian komparator yang di sebelah kanan.
Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa kita bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan? :D
Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1. Sip? :D
Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.
sensor_lm339
IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini. Jadi saya skip saja.. :D Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.
Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.
belokkananKemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.
belokkiriNah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.
lurus
Nah..Sekarang knapa tiba” muncul transistor?! :P
Jawabannya cukup simple. Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya. Knapa kita pakai transistor? Ada yang tahu apa guna transistor? :D
Transistor dapat berfungsi sebagai saklar / switch on off. Motor tidak menyala terus menerus bukan? Sudah saya jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor akan mati dan menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor. Transistor yang digunakan di sini adalah NPN. Pada dunia elektronika, transistor terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN. Berikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor.
transistorJadi, sejauh ini kita punya rangkaian lengkap seperti di bawah ini.
lengkap
9. Mekanik
Hmm..
sebenarnya,,jujur saja saya kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang mesin..hehe.. :D Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok. Gampangnya gitu aja..hehe.. :P
10. PCB Layout
Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat dengan menggunakan software eagle.
sensorDi bawah ini layout pcb dari rangkaian processor, yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.
processorboardyang jadinya akan seperti gambar di bawah ini
board
  1. Pendahuluan
  2. Sensor (Rangkaian Photo Dioda)
  3. Sensor (Cara Kerja)
  4. Processor (Pendahuluan) – update : 11 Januari 2009
  5. Processor (IC LM339) – update : 11 Januari 2009
  6. Processor (IC 74LS00) – update : 13 Januari 2009
  7. Processor (Motor) – update : 13 Januari 2009
  8. Processor (Transistor) – update : 27 Januari 2009
  9. Mekanik – update : 27 Januari 2009
  10. PCB Layout – update : 27 Januari 2009

Monday, October 24, 2011

0 Comments
Posted in Arrangement, Art, Business

Informasi KRI KRCI 2012

Di kutip dari dinding grup KRI KRCI 2011 Regional V di facebook
Assalaamu Alaikum dan Salam Sejahtera...

Peminat kontes robot Ysh,

sambil menunggu pengumuman resmi dari Dit Litabmas (Direktorat Penelitian dan
Pengabdian kepada Masyarakat) DIKTI per surat, saya coba bantu mengatasi
rasa penasaran kita semua tetang rule untuk tahun 2012..:)

Rapat Dewan Juri untuk kontes tahun 2012 sebenarnya telah dilakukan sekitar
dua minggu yang lalu, namun tetap, pengumuman resmi kita tunggu bersama dari
Dit Litabmas. Berikut adalah poin-poin yg telah disepakati oleh Dewan Juri
pada rapat itu:

1. KRI 2012, seperti biasa, tetap mengacu 100% pada rule ABU Robocon 2012 di Hongkong.
Silahkan browsing http://aburobocon2012.hk/

2. KRCI 2012 Beroda dan Berkaki, seperti biasa, tetap mengacu pada Trincol Fire Fighting
Home Robot Contest. Tentang pelaksanaan kontes: kembali dilakukan seperti tahun 2010
dan sebelumnya, yaitu menggunakan model TRIAL 3 kali. Jadi tidak lagi menggunakan
sistem kalah-menang (dua robot dilombakan bersama seperti pada th 2011 kemarin).

3. KRCI 2012 Humanoid League Robot Soccer (HLRS) sepenuhnya mengacu pada RoboCup 2012
http://www.robocup.org/robocup-soccer/humanoid/
Silakan di-browse juga: http://wiki.robocup.org/wiki/Humanoid_League
Poin utama yg membedakannya dg th 2011:
- Jumlah robot minimal dua dan maksimal tiga untuk tiap tim. Harus ada robot yg
diprogram sebagai penjaga gawang.
- ukuran tapak kaki maksimal: H^2/30 (lebih kecil dari th 2011)
- robot harus dilengkapi dengan wifi (wii connection) yg compatible dengan
komunikasi yg disediakan oleh juri/wasit.
Silakan pelajari resources dan web ybs. (file dalam attachment)
- pertandingan diadakan dalam waktu 2 x 5 menit + waktu istirahat maks 5 menit

Silakan cek attachment..

4. KRSI 2012: Silakan ditunggu..

Tapi bagaimanapun juga, yg saya sampaikan di atas adalah "perkiraan" sesuai dengan
hasil rapat, dan baru menjadi pengumuman resmi jika pengumuman via surat langsung
dari Dit Litabmas DIKTI telah beredar.

Baiklah...:)
Mari kita semua "mencuri START" dengan mempersiapkan sebaik-baiknya, baik proposal
yg jadwal penerimaannya tetap (terakhir 30 Desember 2011), maupun mulai melakukan
investasi dan riset robot-robot yg berkaitan...
Selamat berjuang dan berkarya teruss...

Wassalaam,
Endra Pitowarno
anggota Dewan Juri Nasional
KRI-KRCI-KRSI 2012

Saturday, October 22, 2011

0 Comments
Posted in Arrangement, Art, Business

Game Rule KRI (KONTES ROBOT INDONESIA) 2012

Abu Robocon atau KRI (kontes robot indonesia) merupakan kontes robot yang bergengsi yang melibatkan seluruh universitas di Asia tenggara untuk berkompetisi di negara-negara yang menjadi tuan rumah tiap tahunnya. Hongkong yang mendapat kesempatan menjadi tuan rumah tahun depan dengan Tema "climb the Bun Tower" setelah Thailand tahun ini sebagai tuan rumah sekaligus menjadi juara Abu Robocon 2011 kemarin.
Tema ini diangkat dari sebuah festival di pulau kecil di hongkong bernama Cheung Chau, dimana festival ini sudah berlangsung selama seratus tahun untuk mengenang korban wabah yang sempat menghancurkan Cheung Chau pada waktu itu sekaligus berterimakasih untuk kemakmuran dan kedamaian yang diberikan. Dalam Tema kali ini Robot akan menyeberangi Jembatan dan Terowongan, melintasi Pulau serta memanjat Menara Bun, dan bagi yang berhasil merebut Buns akan mencapai "Peng On Dai Gat" yang berarti kemakmuran dan kedamaian.


Download Rule Book Abu Robocon 2012 

    Followers